Род Пениоцериусов это небольшие кустовидные кактусы с длинными тонкими, одревесневающими побегами. В длину эти побеги достигают до трех метров. Стебли многих Пениоцериусов в молодом возрасте гранистые, в более зрелом округлые в поперечном сечении.
Колючки тонкие, короткие. Корень у Пениоцереуса реповидный, в диаметре он достигает до шестидесяти сантиметров, а масса его более шестидесяти килограмм.
Цветки белые, ночные. Плоды ярко-красные, мясистые.
Распространенные виды для декоративного выращивания: